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机器臂的速度

速度和加速度是机械臂运动特性的主要指标。说明书中通常提供了主要运动自由度的很大稳定速度，不同厂家对很大稳定速度规定的内容亦有不同之处，有的厂家定义为机械臂主要自由度上很大的稳定速度；有的厂家定义为工业机械手手臂末端很大的合成速度，通常在技术参数中如加以说明。

显而易见，工作速度愈高，工作效率愈高，但是在实际应用中单纯考虑很大稳定速度是不够的。驱动器的输出功率---了它，从启动到达到很大稳定速度，或者共很大稳定速度到停止，都需要一定时间。因此需要看有效速度

如果很大稳定速度高，允许的---加速度小，则加减速的时间会长一些，对应用而言的有效速度就要低一些；

反之，直驱龙门移动台公司，很大稳定速度低，允许的---加速度就大，直驱龙门移动台，则加减速时间就会短一点。

加减速时的加速度大，就有利于提高有效速度，但加速度过大，有可能会引起定位超调或振荡夹具，使得到达目标位置后需要等待振荡衰减的时间增加，反而使有效速度降低。所以除了看参数里的很大稳定速度外，还要看加速度的大小。