龙门对位台厂家-龙门对位台-北京微纳光科公司

机器臂的控制策略

1）刚性化处理。完全忽略结构的弹性变形对结构刚体运动的影响。例如为了避免过大的弹性变形破坏柔性机械臂的稳定性和末端定位精度，nasa的遥控太空手运动的很大角速度为0.5deg/s。

2）前馈补偿法。将机械臂柔性变形形成的机械振动看成是对刚性运动的确定性干扰而采用前馈补偿的办法来抵消这种干扰。德国的bernd gebler研究了具有弹性杆和弹性关节的工业机器人的前馈控制。张铁民研究了基于利用增加零点来消除系统的---极点和系统不稳定的方法，设计了具有时间较长时间的前馈控制器，和pid控制器比较起来，龙门对位台，可以明显的消除系统的残余振动。seering warren p.等学者对前馈补偿技术进行了深入的研究。

3）加速度反馈控制。khorrami farshad和jain sandeep研究了利用末端加速度反馈控制柔性机械臂的末端轨迹控制问题。

4）被动阻尼控制。为降低柔性体相对弹性变形的影响 选用各种耗能或储能材料设计臂的结构以控制振动。或者在柔性梁上采用阻尼减振器、阻尼材料、复合型阻尼金属板、阻尼合金或用粘弹性大阻尼材料形成附加阻尼结构均属于被动阻尼控制。近年来，粘弹性大阻尼材料用于柔性机械臂的振动控制已引起高度重视。rossi mauro和wang david研究了柔性机器人的被动控制问题。

工业机器手的特点

对环境的适用性强，能代---从事危险，有害的操作，在长时间工作对人体有害的场所，机械手不受影响．只要根据工件环境进行合理没计，选用适当的材料和结构，机械手就可以在异常高温或低温、异常压力和有害气体、粉尘、喯射线作用下工作。

机械手能---、耐劳，可以把人从繁重单调的劳动中解放出来，龙门对位台厂家，并能扩大和延伸人的功能。只要对机械手注意维护、检修即能胜任长时间的单调重复劳动。

动作准确，可---和提高产品的，同时呵避免人为的操作错误。

通用性、灵活性好，---是通用工业机械手，能适应产品品种迅速变化的要求，满足柔性生产的需要。这是因为机械手动作程序和运动位置(或轨迹)能灵活改变，龙门对位台公司，具有众多的自由度，能迅速改变作业内容，满足生产的要求。作为中、小批量生产自动化能发挥其效用。

采用机械手能明显地提高劳动生产率和降低成本。